袋装粉剂经灌装机出料后由输送带传送至工业相机下方，通过视觉系统定位、识别、检测来料并由机械手定点跟踪抓取、放置纸箱中直至满箱，自动化工序完成。

80克/袋真空袋装榨菜经过水杀菌、烘干后由传送带输送至工业相机下方，通过视觉系统深度学习技术，识别散乱来料并由机械手抓取最表层物料放至固定位置，自动化工序完成。

小面包经由包装机包装后，滑落到传送带上，经由视觉系统定位后，将位置输送给机器人，机器人控制器对物料进行智能分配，将数据分发给4台机器人，由四机联动完成物料高速抓取和装托，实现100%满托输入枕包机，进行二次包装，自动化工序完成。

散料火腿肠经前端离心理料后经由高速单道输送线输送至布进皮带，由机器人定点跟踪抓取并放置料仓中，热输送包装自动化工序完成。

该项目产品为整箱的袋装清水笋丝，17kg/箱（速度6-8箱/分钟），产品封箱完成后，直接输送到码垛工作站配置的主动滚筒上，到达指定位置后，传感器发送到位信号，协作码垛机器人按照指定程序，进行抓取并按规定垛型进行码垛。

采用可带升降式协作机器人进行码垛作业，最高码垛高度达到2100mm； 大尺寸吸盘设计，提高大尺寸纸箱的稳定性，同时兼容小尺寸纸箱使用；机械臂额定承载30kg，覆盖所有产品重量；吸盘配置气压不足预警，避免能源供应不足造成产品掉落。