杯装奶经灌装机出料后由输送带传送至机器人下方，由传感器识别、检测，并由机械手定点跟踪抓取、放至转运筐中，自动化工序完成。

零散杯装奶经螺旋理料后由输送带传送至分托机进行理料分托，由传感器识别、检测，并由机械手定点跟踪抓取装托——自动插管——成托理料，自动化工序完成。

利乐枕经包装机出料后由输送带传送至机器人下方，通过传感器定位、识别，机器手定点跟踪抓取并放至纸箱，箱满后进入下一循环。

包装完成的冰淇淋由输送带传送至机器人下方，通过传感器识别、定位，机器手定点跟踪抓取并放至纸箱，箱满后进入下一循环。

该项目产品为整箱的瓶装乳品，4.5kg/箱（速度18箱/分钟），产品封箱完成后，直接输送到码垛工作站配置的主动滚筒上，到达指定位置后，传感器发送到位信号，协作码垛机器人按照指定程序，进行抓取并按规定垛型进行码垛；